Penelope est mariée au personnage principal, le roi dIthaque, Ulysse (Ulysse dans la mythologie romaine), et fille dIcarius de Sparte et de Periboea (ou Polycaste). Elle na quun seul fils avec Ulysse, Télémaque, qui est né juste avant quUlysse ne soit appelé à combattre dans la guerre de Troie. Elle attend vingt ans le retour final dOdysseus, pendant lequel elle conçoit diverses stratégies pour retarder le mariage de lun des 108 prétendants (dirigés par Antinous et comprenant Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euryades, Eurymachus et Peisandros).
Au retour dUlysse, déguisé en vieux mendiant, il constate que Pénélope est restée fidèle. Elle a imaginé des astuces pour retarder les prétendants, dont lune est de faire semblant de tisser un linceul funéraire pour le père âgé dOdysseus, Laertes, et de prétendre quelle choisira un prétendant quand elle aura terminé. Chaque nuit pendant trois ans, elle défait une partie du linceul, jusquà ce que Melantho, une esclave, découvre sa chicane et la révèle aux prétendants.
Penelope par Franklin Simmons, marbre, 1896. Exposée au De Young Museum de San Francisco.
En raison de ses efforts pour retarder le remariage, Penelope est souvent considérée comme un symbole Mais parce quAthéna veut quelle « se montre aux courtisans, quelle puisse faire battre leur cœur et gagner un plus grand honneur de son mari et de son fils quauparavant », Pénélope finit par apparaître devant les prétendants (xviii. 160–162). Comme le fait remarquer Irene de Jong:
Comme souvent, cest Athéna qui prend linitiative de donner à lhistoire un nouveau d irection … Habituellement, les motifs du mortel et du dieu coïncident, ici non: Athéna veut que Pénélope attise le désir des prétendants pour elle et (ainsi) la rende plus estimée par son mari et son fils; Pénélope na pas de véritable motif … elle ressent simplement une impulsion sans précédent de rencontrer les hommes quelle déteste tant … ajoutant quelle pourrait profiter de loccasion pour parler à Télémaque (ce quelle fera effectivement).
Penelope, bronze par Emile-Antoine Bourdelle
Elle est ambivalente, demandant à Artémis de la tuer et, apparemment, envisageant dépouser lun des prétendants. Lorsque lOdysseus déguisé revient, elle annonce dans sa longue interview avec le héros déguisé que quiconque peut enfiler larc rigide dUlysse et tirer une flèche à travers douze têtes de hache peut avoir sa main. « Pour lintrigue de lOdyssée, bien sûr, son la décision est le tournant, le mouvement qui rend possible le triomphe longtemps prédit du héros qui revient. « .
Il y a un débat pour savoir si Pénélope est consciente quOdysseus est derrière le déguisement. Pénélope et les prétendants savent quUlysse (sil était en fait présent) les surpasserait facilement tous dans nimporte quel test de compétence masculine, de sorte quelle a peut-être intentionnellement lancé le concours comme une occasion pour lui de révéler son identité. Dautre part, parce quUlysse semble être le seule personne (à lexception peut-être de Télémaque) qui peut réellement utiliser larc, elle pourrait simplement retarder davantage son mariage avec lun des prétendants.
Lorsque le concours de larc commence, aucun des prétendants nest en mesure de corde larc, sauf Ulysse qui gagne e e concours. Ayant fait ainsi, il procède au massacre des prétendants – en commençant par Antinous quil trouve en train de boire dans sa coupe – avec laide de Télémaque, dAthéna et de deux esclaves, Eumaeus le porcher et Philoetius le vacher. Ulysse sest maintenant révélé dans toute sa gloire (avec un petit relooking par Athéna); pourtant Pénélope ne peut pas croire que son mari soit vraiment revenu – elle craint que ce soit peut-être un dieu déguisé, comme dans lhistoire dAlcmène – et le teste en ordonnant à son esclave Eurycleia de déplacer le lit dans leur chambre nuptiale. Odysseus proteste que cela ne peut pas être fait puisquil a fait le lit lui-même et sait que lune de ses jambes est un olivier vivant. Penelope accepte finalement quil est vraiment Ulysse, un moment qui met en évidence leur homophrosýnē (ὁμοφροσύνη, « la même opinion »). Homère laisse entendre quà partir de ce moment-là, Ulysse vivra une vie longue et heureuse avec Pénélope et Télémaque, dirigeant sagement son royaume et bénéficiant dun large respect et dun grand succès.
Dans certaines sources anciennes telles que Pindar, Pan « s les parents sont Apollon et Pénélope. Hérodote (2.145), Cicéron (ND 3.22.56), Apollodore (7.38) et Hyginus (Fabulae 224) décrivent tous Hermès et Pénélope comme ses parents. Pausanias 8.12.5 rapporte lhistoire que Pénélope avait en fait a été infidèle à Ulysse, qui la bannie à Mantineia à son retour. 5ème siècle AD source Dionysiaca par Nonnus (14.92) nomme Pénélope de Mantineia dans la mère dArcadia Pan. Dautres sources (Duris de Samos; le commentateur vergilien Servius) rapportent que Pénélope a eu des relations sexuelles avec les 108 prétendants en labsence dUlysse et a donné naissance à Pan en conséquence.Ce mythe reflète létymologie populaire qui assimile le nom de Pan (Πάν) au mot grec pour «tout» (πᾶν).